Existem muitas lendas e alguma controvérsia a respeito de como foi criado o Taijiquan (Tai Chi Chuan), e com a propensão da cultura chinesa de atribuir a criação de partes importantes do seu conteúdo à personagens míticos, aliada à escassez de literatura a respeito em português, é comum encontramos praticantes de muitos anos que não têm idéia dos fatos históricos envolvendo a criação do estilo.
A arte marcial que tem hoje o nome de Taijiquan (Tai Chi Chuan) foi sistematizada por Chen Wangting (1600-1680), um comandante da milícia local do distrito de Wen (Wenxian), na região central da China, um pouco ao sul de Beijing, no séc. XVII. Evidentemente Chen Wangting não inventou o Taijiquan (Tai Chi Chuan) a partir do nada, é claro que antes de se aposentar em 1644 devido à queda da dinastia Ming – à qual servia – Chen Wangting aprendeu várias técnicas e estilos marciais e sofreu diversas influências destes, e de outras técnicas corporais comuns na China como duna e daoyin. Além disso, a forma atual do Taijiquan (Tai Chi Chuan) da família Chen não é a mesma que há 350 anos atrás, tanto a aparência quanto o conteúdo foram sendo aperfeiçoados com o passar das gerações, desde a 9ª geração à qual pertencia Chen Wangting até a geração atual (19ª), cujo representante é o Grão-Mestre Chen Xiaowang.
Os historiadores franceses Thomas Dufresne e Jacques Nguyên, apoiados entre outros na pesquisa de campo do famoso historiador chinês Tang Hao (1897-1959), propõem a hipótese de que o estilo criado por Chen Wangting descende dos estilos marcias dos Generais Yu Dayou (1503-1579) e Qi Jiguang (1528-1588).
No séc. XVI o General Qi Jiguang foi enviado para salvar a situação numa batalha contra os Wo kou (piratas japoneses), onde haviam fracassado muitos outros, inclusive monges Shaolin. O General Qi Jiguang obteve sucesso na batalha e seu estilo marcial ganhou grande prestígio. Qi Jiguang é autor do Jixiao Xinshu, um tratado que contém 32 técnicas ilustradas e a síntese de 16 estilos marciais do fim da dinastia Ming.
Os tratados marciais de Qi Jiguang e Yu Dayou têm diversas técnicas em comum, e acredita-se que Yu Dayou ensinou seu estilo de bastão à Qi Jiguang. É provável que praticassem estilos marciais parecidos, ao menos.
Ora, das 32 técnicas descritas por Qi Jiguang, o nome de 29 está presente dentre as técnicas antigas do Taijiquan (Tai Chi Chuan). Vale ressaltar que embora hoje o acesso aos nomes e descrições das técnicas seja aberto, naquela época era preciso conhecer o estilo a fundo para ter acesso a estes.
No entanto a arte marcial criada por Chen Wangting, o Taijiquan (Tai Chi Chuan), é original em vários aspectos que não se encontram em nenhum dos seus antecessores, e que dão testemunho da genialidade de Chen Wangting. Este fundou um estilo único, que foi sendo aprimorado pelas sucessivas gerações de seus descendentes, os quais se dedicaram integralmente à arte sendo treinados para tal desde poucos anos de idade, ainda na infância.
É necessário chamar a atenção para a confusão que existe atualmente a respeito da relação do Taijiquan (Tai Chi Chuan) com conceitos Taoístas.